六轴本体
关节与线包。
六轴关节机器人
六轴关节机器人提供接近人形的空间姿态能力，适合焊接、复杂上下料、涂胶与需要翻转的装配。
基础大纲本条目已有基础大纲，原理、结构与选型内容仍在核对和补充。
功能模块大纲
末端工具
焊枪/夹具/吸盘。
安装与轨道
底座/第七轴。
控制器
程序与总线。
单元工装
夹具变位机。
安全
围栏光幕互锁。
主要作业
六旋转关节把末端工具送到空间位姿，执行抓取、焊接、涂胶等，并与工装/变位机握手。
适用场景
焊件、大型覆盖件上下料、复杂姿态装配。狭小平面高速拾放可考虑 SCARA。
原理概览
串联关节累积到达位姿；奇异点、负载曲线与干涉是集成要点。设计时问包络、负载、安全与末端，不贴性能曲线。
运动与驱动
关节伺服；可加外部轴。
方案输入
- 包络与姿态
- 负载与工具
- 节拍
- 安全单元
- 变位机
- 通信
- 换型
- 维护
设计节点
- 六轴 vs SCARA vs 协作
- 固定底座 vs 第七轴
- 焊 vs 搬运 vs 胶
- 安全等级策略
常见误区
- 包络估算不足撞护栏。
- 工具惯量超载。
- 安全仅靠限速。
交接要点
- 干涉检查
- 安全验证项
- 程序备份
- 工具接口
- 互锁表
- 原点校准说明