协作臂本体
关节与传感。
协作机器人
协作机器人强调在评估后的人机共享空间内作业，适合柔性小批量与辅助装配。
基础大纲本条目已有基础大纲，原理、结构与选型内容仍在核对和补充。
功能模块大纲
安全末端
圆角/夹持安全。
安全配置
模式与IO。
移动/固定底座
推车或地钉。
应用夹具
快换任务。
示教与权限
程序管理。
主要作业
在限定速度/力与安全策略下完成拾放、拧紧辅助、检验辅助等，可快速挪线换任务。
适用场景
小型装配件、螺丝、检测样件。高节拍重载冲击场景往往仍要工业六轴+围栏。
运动与驱动
关节伺服；协作模式与工业模式切换要求。
方案输入
- 人机接触频率
- 负载与尖点
- 节拍
- 风险评估需求
- 末端安全设计
- 移动频次
- 互锁
- 培训
设计节点
- 协作 vs 工业六轴+围栏
- 固定 vs 移动
- 拾放 vs 拧紧辅助
- 安全模式选择要求
常见误区
- 以为协作免围栏免评估。
- 尖锐末端未处理。
- 权限开放人人可改程序。
交接要点
- 风险评估
- 安全模式说明
- 末端安全检查
- 程序权限
- 急停
- 应用换型单