夹爪本体
气动/电动平行爪与行程。
平行气爪应用工位
平行夹爪工位用两指（或多指）平行开合抓取工件，是机械夹持族相对真空的互补方案。
基础大纲本条目已有基础大纲，原理、结构与选型内容仍在核对和补充。
功能模块大纲
手指与软爪
接触几何与材质。
夹紧/工件检测
磁性开关、力或光电。
移载平台
气缸、模组或机器人。
握手报警
掉件与未夹紧联锁。
防护
夹点与飞出防护。
主要作业
夹爪到取件位 → 张开包络 → 闭合夹紧并确认 → 移载 → 张开释放；可挂气缸或电动夹爪。
流程：对位 → 夹紧确认 → 移载 → 释放 → 回待机。
适用场景
带外缘的金属件、注塑骨架、轴类（V 块指）、小型总成。
行业：机加上下料、装配、注塑取出辅助。
何时不选：镜面无痕要求极严、多孔薄壁易夹扁。
原理概览
夹持力垂直于接触面，靠摩擦或形状锁定保持。气动夹爪简单，电动夹爪便于力/行程字段监控。设计时问夹持面、行程、确认方式与掉件后果。
运动与驱动
开合短行程 + 外部移载轴。Z 向保持问题与真空站类似，需单独问。
方案输入
- 夹持面与允许压痕
- 工件重量与偏载
- 开闭行程
- 确认方式
- 掉件后果
- 环境油污
- 换型手指
- 安全防护
设计节点
- 真空 vs 平行爪 vs 磁力
- 气动 vs 电动夹爪
- 两点 vs 三点/成形指
- 固定站 vs 机器人末端
- 力控需求有无
- 防掉策略
常见误区
- 夹持面选在涂装面造成压伤。
- 无夹紧确认靠延时。
- 手指换型无防错。
- 忽略偏载扭矩。
交接要点
- 手指图纸/编号清单
- 夹紧确认信号定义
- 掉件策略
- 换型防错
- 防护验证项
- 与移载轴互锁