确认抓取方式
记录工件是否透气、易变形或表面不平，比较接触位置和动作空间。
末端执行
真空吸附与夹爪抓取
先明确工件表面、姿态与动作，再比较吸盘、真空系统和机械夹爪。
先带齐这些信息
- 工件尺寸、质量、材质与表面状态
- 抓取面、重心与允许接触位置
- 移动姿态、加速度与动作节拍
- 可用气源、真空源及泄漏情况
- 掉件检测与异常恢复要求
沿着这个顺序查
按具体产品计算
使用对应厂家的吸附或夹持选型方法，核对动态载荷、泄漏与响应时间。
形成验证样件方案
列出到位检测、掉件处理与释放方式，用代表性工件验证完整动作。
做完后，留下什么？
- 工件与抓取点示意
- 候选吸盘/夹爪及气路配置
- 样件试验项目和异常处理要求